毛纺科技

2020, v.48;No.379(01) 79-84

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基于对抗神经网络和神经网络模型的筒子纱抓取方法
Method for grasping bobbin yarn based on generative adversarial network and neural network model

金守峰;林强强;马秋瑞;

摘要(Abstract):

为提高筒子纱抓取和上纱过程的自动化和柔性化程度,应用单目视觉系统引导机器人完成上纱过程。采用工业相机获取单个筒子纱不同形态的数据信息,应用GAN(生成式对抗神经网络)对筒子纱数据集扩充,提高筒子纱数据集多样性。将所得的数据集加载到Faster R-CNN(更快速区域卷积神经网络)模型里进行训练,应用训练好的神经网络识别和定位筒子纱,引导机器人完成上纱任务。应用搭建的单目视觉系统实验平台对结果进行测试,结果表明,经过标定后的视觉系统可以完成多个筒子纱的抓取任务,以满足筒子纱上纱过程的自动化和柔性化要求。

关键词(KeyWords): 筒子纱;相机标定;GAN对抗神经网络;Faster R-CNN神经网络;目标抓取

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141);; 陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334);; 西安工程大学博士基金(BS1535);西安工程大学研究生创新基金项目(chx2019083);; 西安市科技局创新引导项目(201805030YD8CG14(5)

作者(Author): 金守峰;林强强;马秋瑞;

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参考文献(References):

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